機器人，無人車，無人機，AR都要有SLAM

lyele · 发表于 2017-2-26 20:27:10

SLAM全稱Simultaneous Localization and Mapping，譯名：同步定位與地圖構建，主要用於解決機器人在未知環境運動時的定位和地圖構建問題。
它更像個概念，而唔係算法。它包含好多步驟，而每個步驟可用不同算法實現。
熟知的SLAM，其作為其中核心技術的一種，有掃地機器人，其它還有無人機，無人駕駛，服務機器人，倉儲機器人，AR

無人機器，其中最核心，最根本的問題有4個，定位技術，跟踪技術，路徑規劃技術，控制技術
定位，避障，導航
實現SLAM的第一步，是選擇傳感器的形式和安裝方式。傳感器分為激光雷達，視覺
激光雷達（成本高），如GOOGLE無人車
視覺（CPU,GPU處理速度的增長和硬件提高，有10Hz以上速度運行），分單目，雙目，RGBD（魚眼，全景的特殊攝像頭）
單目，2D圖像
雙目，左右眼圖像，立體視覺，但計算量大
RGBD，深度攝像頭，通過光投射，但範圍窄，噪聲大

產品和硬件高度差異化，而SLAM相關技術的整合和優化複雜，目前市場沒有通用的解決方案

此為轉載